Pixhawk和樹莓派是兩個常用于飛行控制的硬件設備，它們的結合可以實現更加精細的飛行控制和數據處理。本文將介紹Pixhawk和樹莓派的連接方法以及飛行指令控制方法。

一、Pixhawk和樹莓派的連接方法

Pixhawk是一款開源的飛行控制器，它可以通過串口和樹莓派進行通信。下面是連接方法

1.準備工作

首先需要準備好Pixhawk和樹莓派的硬件設備，以及連接線。

2.連接線的接法

將Pixhawk的TELEM2端口連接到樹莓派的URT接口，連接線的接法如下

Pixhawk TELEM2端口連接線

1.紅色線連接到樹莓派的5V電源引腳；

2.黑色線連接到樹莓派的GND引腳；

3.綠色線連接到樹莓派的URT RX引腳；

4.黃色線連接到樹莓派的URT TX引腳。

3.樹莓派的配置

在樹莓派上安裝串口通信軟件，例如minicom。在命令行中輸入以下命令進行安裝

sudo apt-get install minicom

安裝完成后，打開minicom，選擇串口設備，輸入以下命令進行配置

sudo minicom -s

選擇Serial port setup，將串口設備設置為/dev/ttyM0，波特率設置為115200。

4.測試連接

在minicom中輸入以下命令進行測試

sudo screen /dev/ttyM0 115200

如果連接成功，將會出現以下信息

rduPilotMega 3.2.1 (b2b405fb)

Ready to FLY

5.連接完成

Pixhawk和樹莓派的連接完成，可以進行下一步的飛行指令控制。

二、飛行指令控制方法

Pixhawk和樹莓派連接后，可以通過樹莓派向Pixhawk發(fā)送飛行指令，實現更加精細的飛行控制。下面是飛行指令控制方法

1.安裝MVProxy

MVProxy是一款用于無人機的通信軟件，可以通過MVLink協(xié)議與飛行控制器進行通信。在樹莓派上安裝MVProxy，可以通過以下命令進行安裝

sudo apt-get install python-dev python-opencv python-wxgtk3.0 python-pip python-matplotlib python-pygame python-lxml

sudo pip install MVProxy

2.連接到Pixhawk

在命令行中輸入以下命令進行連接

mavproxy.py --master=/dev/ttyM0 --baudrate 115200 --out=udp192.168.1.214550

其中，--master參數指定了Pixhawk的串口設備，--baudrate參數指定了波特率，--out參數指定了輸出方式。

3.發(fā)送飛行指令

在命令行中輸入以下命令進行發(fā)送飛行指令

mode guided

arm throttle

takeoff 10

其中，mode指令將無人機的模式設置為GUIDED模式，arm指令將無人機的電機解鎖，throttle指令將無人機的油門打開，takeoff指令將無人機起飛到10米高度。

4.飛行控制

通過以上方法，樹莓派可以向Pixhawk發(fā)送飛行指令，實現更加精細的飛行控制。可以通過修改發(fā)送的飛行指令，實現不同的飛行模式和控制方式。例如，可以通過修改throttle指令的數值，控制無人機的飛行高度。

本文介紹了Pixhawk和樹莓派的連接方法以及飛行指令控制方法，希望能對無人機愛好者們有所幫助。